Présentation

Les nouvelles technologies issues de la recherche en robotique collaborative où des cobots (robots collaboratifs) travailleront demain avec l’opérateur humain, permettront d’introduire des robots dans tous les secteurs de l’industrie et des PME pour assister l’opérateur humain et l’accompagner dans la réalisation des tâches les plus pénibles ; cet exemple de technologie est mis en œuvre au sein de la plateforme DextRobUP.

Pour développer, valider et valoriser des approches nouvelles pour la manipulation dextre, la robotique collaborative, la robotique ouverte, la sécurisation de l’interaction homme-machine et plus généralement la robotique pour l’industrie du futur, l’équipe RoBioSS (Robotique Biomécanique Sport et Santé) de l’Institut PPRIME dispose d’une plateforme robotique référencée au sein du réseau national de plateformes robotiques du CNRS.

En 2011, le projet EQUIPEX ROBOTEX (http://equipex-robotex.fr/) a permis de structurer la recherche en robotique au niveau national autour d’un réseau de 17 laboratoires CNRS avec les plateformes associées sur 5 volets thématiques. La plateforme DextRobUP constitue l’un des nœuds de ce réseau et contribue sur les thèmes d’une part, de la robotique pour l’industrie du futur, et d’autre part, de la robotique humanoïde et des interactions naturelles.

Pour illustrer les travaux conduits au sein de cette plateforme, on peut citer, à titre d’exemple, la main à 4 doigts et 16 actionneurs à haut niveau de dextérité.

Compétences d’utilisation et d’ingénierie

Par la présence d’ingénieurs et d’enseignants-chercheurs, affectés sur la plate-forme, DextRobotUP assure, une compétence et une expertise technique permettant d’ouvrir la plateforme aussi bien à des partenaires institutionnels, qu’à des partenaires industriels.
Cet accompagnement permettra de répondre aux exigences de développement et/ou d’expertise, qui pourront être formulées à la demande d’un partenaire.

Matériels disponibles

La plate-forme DextRobotUP dispose des moyens matériels suivants :

• un robot industriel Kuka KR16 (6 axes) ;
• un robot industriel Staubli TX60 avec contrôleur ouvert (6 axes)
• un robot collaboratif Kuka LWR ; (7 axes contrôlés en effort et en position) ;
• un robot industriel Comau Racer 3 et son contrôleur ouvert ;
• un robot collaboratif Kuka Iiwa (7 axes) ;
• des mains robotiques ;
• un robot industriel EPSON PS5 (application robot artiste);
• une instrumentation apte à augmenter les capacités perceptives des robots exploités ;
• des systèmes de contrôle / commande industriels ;
• des capteurs d’efforts ;
• des modules robotiques d’actionnement pour la mise en œuvre d’architectures cinématiques spécifiques ;
• un système de 8 caméras haute résolution pour la capture du mouvement humain ;
• une interface haptique à retour d’efforts à 6 actionneurs ;
• un robot humanoïde avec un système locomoteur à 15 actionneurs ;
• un robot mobile équipé d’un bras collaboratif Kuka LWR et son contrôleur ouvert ;
• un scrutateur laser.

Les logiciels de simulation, de calcul scientifique et de développement permettent l’exploitation, la validation des stratégies pour la mise en œuvre de démonstrations sur la plateforme.

Le framework logiciel « RtRobMultiAxisControl » développé au sein de l’équipe (dépôt IDDN. FR.001.300012.000.S.P.2018.000.31235 à l’Agence de Protection des Programmes) permet de développer une application robotique afin de contrôler en temps réel une cellule robotique multi-axes et multi-robots en s’appuyant sur des standards industriels de programmation et de communication.

Services proposés

• Contribution à l’optimisation de processus robotiques ;
• Planification de mouvement ;
• Conseil / expertise aux entreprises ;
• Etude de faisabilité en vue de la réalisation de tâches robotiques cibles ;
• Sécurisation de l’interaction homme-machine ;
• Etude et conseil au déploiement d’une cellule robotique / cobotique.

Contact

Jean-Pierre Gazeau
Responsable de la plateforme DextRobUP
Coordinateur de la thématique Robotique dans l’Industrie du Futur (ROBIF) au sein du réseau Equipex Robotex
Ingénieur de Recherche CNRS – Habilité à Diriger des Recherches
Tél. : 05 49 49 65 08
E-mail : jean.pierre.gazeau@univ-poitiers.fr